Les origines du nom de notre ville sont obscures. On le voit pour la première fois dans une charte de 657 sous la forme « Gellis » qui ferait éventuellement allusion au latin « Gellius ». L’implantation humaine a été attestée sur le territoire de la commune dès le néolithique. Jaux, qui porta le nom de Gallis Villa, est d'origine Gauloise. Ceci est attesté par de nombreuses découvertes archéologiques sur son territoire, notamment des médailles d'or gauloises et des ossuaires, qui furent mis à jour en 1810 et en 1825. D'autres sépultures furent découvertes au lieu-dit "Les Gravillers", entre les hameaux de Dizocourt et de Varanval, datant de l'époque carolingienne.
Jaux se trouve mentionnée dans un diplôme de Clotaire III en 657, confirmant la donation faite par Dagobert aux pauvres de l'abbaye de St Denis, d'un domaine situé à Jaux.
Vers la fin du XIIè siècle, Louis VII conféra aux habitants de Jaux une charte communale leur accordant certaines franchises, entre autres le droit de ramasser du bois dans la forêt de Cuise et celui nécessaire pour la construction des maisons.
En Juillet 1215, un édit de l'Evêque de Beauvais sépara le village d'Armancourt (Hermancourt) de la paroisse de Jaux.
Des textes de 1218 et de 1340 font allusion à la culture de la vigne sur les buttes de Jaux (ainsi que les alentours de Venette) et à la production du vin, qui ont été des activités anciennes sur la Commune. Les terres couvertes de vignobles étaient très morcelées et la culture de la vigne difficile. Le vin était généralement d'une qualité moyenne. L’un des vins produit, le « blanc d’Orléans » était réputé pour être l’un des meilleurs de la région.
 
En 1789, la vigne occupait à Jaux environ 300 hectares et encore une centaine d'hectares au milieu du XIXè siècle.
Cette régression a pu entraîner l'émigration de certains villageois en quête de travail et de revenus plus assurés. Sur les bonnes terres labourables, les paysans cultivaient surtout des céréales : blé, seigle, meteil, orge, avoine, etc. Au XIXème siècle apparut la culture de la betterave à sucre et de la betterave fouragère.
De 1900 à 1958, la culture des oignons était réputée pour sa prospérité, puis a été abandonnée, étant une sorte de survivance du métayage (partage de la production entre les cultivateurs propriétaires de la terre et des graines et les travailleurs saisonniers).
Les hameaux de la Commune sont anciens et nombreux. Le plus peuplé, situé sur une hauteur, près de la limite méridionale du village, était Dizocourt. Il se trouvait relié à l'extrémité de Jaux par une rue formée de maisons assez espacées. Certains ont disparu comme "Le Pré-Grisez" ou ont perdu de l'importance tel "Les Tartres" : celui-ci, qui a compté jusqu'à une quarantaine de maisons, s'est construit sur le site le plus élevé de la paroisse. Au nord des Tartres était situé Varanval, où se trouvait le château. A l'ouest de Varanval, le hameau de Maresson ne comptait que quelques dépendances. L'écart de Boucquy possédait une chapelle édifiée par les religieux de Saint-Corneille au XIIè siècle. Cette chapelle devint un lieu de pèlerinage fréquenté; mais ce prieuré fut pillé par les Anglais au XVè siècle, puis rebâti par la suite. La chapelle de Boucquy subsiste aujourd'hui, mais elle est désaffectée et sert de hangar agricole.
Un des monuments les plus anciens de Jaux est l'église de St Pierre - St Paul, classée Monument Historique, dont le clocher et une partie du portail sont romans. Elle a été incendiée lors de l'invasion des Normands, puis restaurée au cours des siècles suivants. Il subsiste des fragments de vitraux datés de 1541. Une demeure seigneuriale se trouvait à côté de l'église, mais elle fut détruite au début du XIVè siècle, peut être au moment de la révolte de la Jacquerie, pendant la guerre de Cent Ans.
La principale partie de la ferme seigneuriale fut acquise par la Commune pour en faire le presbytère et par la suite l'école.
Jaux a également compté un moulin à vent, un moulin à eau (dit "du Port-à-Vache") en bordure de l'Oise près d'Armancourt, et un bac qui permettait de traverser la rivière près de ce lieu.
En 1783, un procès-verbal d'arpentage montre que le village apparaissait comme une longue rue sinueuse d'où partaient quelques ruelles. Les maisons étaient environnées de jardins plantés d'arbres fruitiers, ce qui explique l'étendue de la dite rue. Le principal édifice était l'église, près de laquelle se trouvaient le cimetière et la demeure seigneuriale.

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ZoomL’église Saint-Pierre et Saint-Paul, située près de la mairie, a été bâtie, pour ses parties les plus anciennes au 12 siècle.

Suite, probablement, aux ravages de la guerre de Cent Ans, l’édifice fut en partie rebâti au 16 siècle.

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A noter dans l’église, une pièce exceptionnelle de par sa rareté, la « poutre de gloire », de la fin du 16ème, début du 17 siècle sur laquelle apparaissent des sculptures polychromes représentant le Christ et ses apôtres à mi-corps.

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Pour anecdote, l’expression populaire : « Les malins d’ JAUX », est à l’origine une moquerie de la part des compiégnois.

Alors que les habitants de la commune cultivaient l’oignon à grande échelle et que l’Oise les inondait régulièrement, ils décidèrent de se prémunir contre les ravages du fleuve en crue grâce à du grillage sulfurisé (donc traité contre la rouille).

Des compiégnois, passant par là, se dirent : « Ils sont pas bien malins ces gens là, ce n’est pas parce que le grillage est à l’épreuve de l’eau que l’Oise ne passera pas... » et ils trouvèrent l’histoire si distrayante que tout le monde la connut rapidement et que les Jauens devirent les  « Malins d' Jaux ».

Quand l’hiver fût là et que le fleuve déborda, ce qui devait arriver, arriva. Les champs d’oignons furent envahis par les flots et les gens de Compiègne rirent de plus belle.

Pourtant, quand l’Oise réintégra son lit, le moqueur ne rit plus... En effet, le grillage avait résisté et les oignons y étaient coincés...

Ainsi, les oignons furent sauvés et pour la récolte, il n’y eut qu’à se baisser. C’est alors que l’expression « Les Malins d' Jaux » perdit son caractère ironique et devint un compliment.

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